Je zajímavé, že tato obec, k níž se (k její kapličce) váže pěkná pověst o zastavení sv. Vojtěcha při návratu z Říma do Čech kolem roku 990, kdy zde unavený odpočíval u pramene a byl trochu nešetrně probuzen pastýřem, že tedy tato vesnice byla rodištěm několika vynikajících osobností českého kulturního života.

První historické zmínky o vsi Milavče která byle patrně založena jakýmsi Milavcem, jsou ve srovnání se stářím mohyl i vojtěšskou legendou mnohem mladší. V r. 1302 je v pramenech uváděn „Pyressio dicto Mylowes“. Tento Prkoš z Milaveč byl členem významného šlechtického rodu, který na štítu nosil znamení dvou obrněných rukavic a ovládal krajinu mezi Staňkovem, Kdyní a Domažlicemi. Prkoš i jeho syn Chotěbor se střídavě píší po Milavčích nebo po hradě Herštejně.